Миф или правда
Правда ли, что мотор с энкодером сам едет ровно и точно?
Миф
Мотор с энкодером сам едет ровно и точно
На самом деле
Нет: энкодер только считает повороты вала; точным движение делает программа, которая по этим счётчикам подправляет моторы.
Энкодер — что это на самом деле
Датчик угла поворота: на валу — диск с метками (прорезями или магнитами), рядом — датчик, дающий электрический импульс на каждую метку. Программа считает импульсы: их число — угол поворота, число в секунду — скорость вращения. Так робот узнаёт, сколько на самом деле проехало каждое колесо.
Преобразователь угла поворота в сигнал. Инкрементальный выдаёт импульсы; разрешение — импульсов на оборот; направление вращения даёт второй канал, сдвинутый на четверть периода (квадратура). Абсолютный сразу выдаёт код текущего угла и не…
Аналогия: Шагомер для колеса: как шагомер считает твои шаги, так энкодер считает «шаги» вращения — и по их числу узнают пройденный путь.
Полное определение →Это понятие вводят примерно 13-14 лет (7-8 класс).